A Cachoeira de Santo Antônio, no rio Madeira, é um marco divisor de percurso, separa duas regiões a do Alto Rio Madeira e a do Baixo Rio Madeira. O local sempre foi referência para aventureiros, navegadores, comerciantes, seringalistas, seringueiros e autoridades, era a divisa da capitania do Grão Pará e Maranhão com a capitania do Mato Grosso, foi o limite entre o estado do Amazonas e o estado do Mato Grosso.
Na verdade não tinha quedas de águas, eram grandes corredeiras, que impedia a navegação. No século XVIII, período de mineração na região de Vila Bela da Santíssima Trindade, capital da capitania de Mato Grosso e ocasião da construção do Real Forte do Príncipe da Beira havia nas margens da cachoeira residentes com objetivos de realizar o descarregamento de embarcações e fazer (serviço braçal) os transportes os produtos ou mercadorias entre a parte baixa e a parte alta da cachoeira, ou vice versa.
Subindo pelo rio Madeira, entre a Cachoeira de Santo Antônio e a cachoeira Guajará-Mirim havia diversas outras corredeiras, que também eram denominadas de cachoeiras, entre elas Teotônio, Girau.
Na cachoeira de Santo Anto Antônio foi construída a Usina Hidrelétricas de Santo Antônio, seu lago inundou a cachoeira de Teotônio. Na cachoeira do Girau foi construída a Usina Hidrelétrica de Girau.
